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标题: 超声波测距规避障碍物的问题，求点一下思路 [打印本页]

作者: 毕兵 时间: 2015-10-26 09:55 AM
标题: 超声波测距规避障碍物的问题，求点一下思路

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如图，我使用的是HC-SR04模块基本使用方法我已经掌握了

现在如图有一个障碍物，不是直接档在前面，而是只档一半

有一半的超声波可以饶过去，另一半会直接被障碍物反弹

但是实际上HC-SR04受到第一次从障碍物反弹的超声波就开始进行回响输出了！

我想让他晚一点再输出，晚一点等到真正待测物的回声返回再输出回响

但是怎么才能实现呢？

作者: 汉淮南王 时间: 2015-10-26 09:55 AM

哦，也就是说你要实现的功能就是超声波测距，还要能够自动屏蔽掉障碍物，那就可以用3个模块，不过在软件部分应该完善一点，直接取测量的最大值不太好，因为在没有障碍物的时候，肯定取垂直测量的那个模块的值更准确一点；

可以根据3个模块的测量值来判断是否有障碍物，建议两边模块与中间模块的角度相等，取测量值后，用数学方法求垂直距离；直接取最大值感觉不准确。但是，如果测量距离较远的话，那就可以忽略直接取最大值的误差了。

作者: xmzhou 时间: 2015-10-26 10:06 AM

这个是模块HC-SR04的工作原理决定的，除非你能改写这个模块的里面的程序。

或者，自己单独买两个超声波传感器（不是模块），自己搭电路，写程序，这样你就能拿到两个传感器的数据了。

作者: jdcg 时间: 2015-10-26 10:32 AM

HC-SR04里面的ECHO端口是一旦接受到超声波，就放出高电平

说明上是写 “高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间”

我查了一下资料，是因为

“收到出发信号的时候,模块已经记录了触发时候的时间,当收到回波时候马上输出回响信号,宽度就是发出脉冲的时间与收到回响信号的时间差.”

说明HC-SR04内部是有时钟功能的？否则这个模块是怎么知道返回的时间呢

作者: yunxixi 时间: 2015-10-26 11:18 AM
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作者: zhjb1 时间: 2015-10-26 12:22 PM
你说的很对

作者: 巴山小游侠 时间: 2015-10-26 02:04 PM
你这种方式无法定位障碍物的准确方向，是无法壁障的。除非在运动状态下，比如上面说的加个舵机，或者直接小车动。。再或者换传感器吧

作者: 757371456 时间: 2015-10-26 04:32 PM
接收信号的方式就决定了啊。。

作者: 想飞的咕咕 时间: 2015-10-26 06:27 PM
买三个超声波模块，分别123工作一次怎么样呢?

作者: boentaz 时间: 2015-10-26 10:41 PM
也行，跟加个舵机一样的工作原理，避障小车方案很多，红外避障模块也可以，看你自己选择了

作者: kkalizee 时间: 2015-10-27 12:54 AM
HC-SR04内部就是设置等待接受第一个回声，我好像不能改变

作者: 回复用户4 时间: 2015-10-27 12:56 AM

我项目不是做小车，就是做超声波测距，但是很多附加要求，我基本都搞定了，就差这个“回避障碍物”，实在想不通

要不我用3个HC-SR04分别测一次取最大值？

作者: 从今天开始！ 时间: 2015-10-27 11:31 AM
如果仅仅只是要回避障碍物可以这样实现，但是要想较精确测量距离，就比较不准了，因为这样测得就不是与待测物的垂直距离了；要不你把项目要求发上来看看，现在也不知道你做的啥。

作者: oneside 时间: 2015-10-27 04:04 PM

原文是

Ultrasonic Ranging Project

(1) The user can mask out foreground objects

(2) The output can be swapped from metric to imperial and vice versa

(3)Any non-level measurements can be compensated for and the level that the tool is being held at is also outputted

(4)up to 4 different measurements can be stored on the device for later retrieval

(2)(3)(4)我都完成了，就差这个（1）

作者: 手戈艹 时间: 2015-10-28 05:22 AM

那这样的话待测物必须是墙那种大型的物体，小物体会测出问题

假如我是测一块木板的距离，现在有A,B,C 三个测距模块其中A B 感应到木板了，C感应到木板后面的墙，这种情况没有办法判断木板是待测物体还是障碍物

作者: zhanzifei 时间: 2015-10-28 10:59 AM
嗯，这部分确实比较麻烦，得在算法，数据处理这两个方面多下工夫了，或者想想有没有其他方案。

作者: 二水ershui 时间: 2015-10-28 04:17 PM
恩恩，谢谢你了

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