【STM32L476 Nucleo】+建立组合导航系统03+我是IMU，空间我做主

江腾子HydeKe

  嗨，大家好，撸主又来了，最近手痒了，总是喜欢发帖，这次我们开始组合导航系统的第三贴，叫做我是IMU我的空间我做主。

  说道这个IMU啊，撸主还是比较熟悉，毕竟专业是这个么，那让我们先安利一发吧，什么叫IMU，百度百科排在首位的解释是IMU是Inner Mongolia University内蒙古大学的首字母缩写，显然不对啊，开玩乐啊！IMU是惯性测量元件，说到这个惯性啊，牛顿又要跳出来了，这是你牛爷爷的发现，不得不说牛顿真是牛x啊！

说道本帖，首先介绍两个，一个就是L4676了，另外一个就是撸主新买的MPU9250 ，花了好几十块钱，够撸主一天的伙食了，没办法啊，屌丝撸主因为某些原因啊，主要是不高不富还不帅，只能把精力用在研究学术了。哎工科男的苦你不懂啊！！！本来撸主想测试L476的SPI和I2C的，可是买回模块才发现，只支持I2C。撸主一气之下，将剩余的引脚全部剪掉，只剩电源地以及SCL，SDA，正好插在插槽里，还保证了校准时平台的稳定性。哈哈，真是天才啊！！！

  

  说到I2C，撸主可是有一肚子话要说，还记得那是一个秋日的下午，撸主因为F103的硬件I2C始终卡死，还在闷闷不乐，秋日的天气还很热，整的撸主昏昏欲睡，但项目还没完成，只好点开层层隐瞒的文件夹，欣赏了几部作品，才精神高涨起来。撸主一怒之下，换成了软件I2C,你了解，用着比51牛X好几倍的东西，却还用I/O模拟时序的痛苦么，直到，换了F4才好些。正因为有这个惨痛的精力，撸主才对ST家的产品心有余悸。不过ST家还算好了，不像最近有的芯片厂家出现后门问题。

打开Cube, 选择PB8，PB9 引脚，选择I2C1，选择频率100KHZ，然后generate code，这里要给大家说一下，可以点选这个，这样生成的工程就会很整洁，GPIO USART I2C，整个框架无懈可击。

  

  要使用I2C首先还是查看下I2C.c 文件，这里，撸主没有使用那些复杂的功能，只写了两个函数，一个读，一个写，然后剩余的工作就在MPU9250.c里面完成对寄存器的读写，并输出原始数据。这里还要把printf重定义一下，方便使用么，能省时间就不多写代码，是码农的第一操守。太简单了，简单的让撸主难以置信。跑一发吧！！！

  在这里整个就完成了L476 I2C的使用，可是得到原始数据，不会分析也没用，打开对于数据的分析，撸主暂时只会使用Matlab，至于Anaconda，这条大蟒蛇还在学习中。现在都讲究用户体验，你给用户一大堆数据，用户早就拿大耳刮抽你丫了，你要用最简单，也就是用图形的方式表示出来。上图

  静止的偏移太大啦，在这里撸主只进行简单的校准，若要实现更为牛x的功能，可以参考严恭敏老师的惯性仪器的分析与使用，不好意思严老师，书名忘记了，写的很详细。

  在这里需要说明一下，你使用的IMU的坐标系的定义一定要机体坐标系一致，撸主使用的IMU就和机体坐标系不一致，按下图来改，这是美系机体坐标系，也是我们国家所使用的，至于苏式坐标系，你懂得！！！

  看看最终输出的角度结果吧！！！

  再看一下，陀螺30分钟的静态漂移吧！！！

  天呐，漂到外婆家去了，那怎么用呢？？？

  下次更新大杀器，也是撸主的擅长之一，即真正的组合导航系统，大杀器！！！

ql_smbj

哈哈，喜欢发贴就多发啊！

Husterbin

学习了。。。。

Taiy

INT引脚应该留下的。