超声波测距规避障碍物的问题，求点一下思路

毕兵 · 发表于 2015-10-26 09:55 AM

如图，我使用的是HC-SR04模块基本使用方法我已经掌握了

现在如图有一个障碍物，不是直接档在前面，而是只档一半

有一半的超声波可以饶过去，另一半会直接被障碍物反弹

但是实际上HC-SR04受到第一次从障碍物反弹的超声波就开始进行回响输出了！

我想让他晚一点再输出，晚一点等到真正待测物的回声返回再输出回响

但是怎么才能实现呢？

汉淮南王 · 发表于 2015-10-26 09:55 AM

哦，也就是说你要实现的功能就是超声波测距，还要能够自动屏蔽掉障碍物，那就可以用3个模块，不过在软件部分应该完善一点，直接取测量的最大值不太好，因为在没有障碍物的时候，肯定取垂直测量的那个模块的值更准确一点；

可以根据3个模块的测量值来判断是否有障碍物，建议两边模块与中间模块的角度相等，取测量值后，用数学方法求垂直距离；直接取最大值感觉不准确。但是，如果测量距离较远的话，那就可以忽略直接取最大值的误差了。

xmzhou · 发表于 2015-10-26 10:06 AM

这个是模块HC-SR04的工作原理决定的，除非你能改写这个模块的里面的程序。

或者，自己单独买两个超声波传感器（不是模块），自己搭电路，写程序，这样你就能拿到两个传感器的数据了。

jdcg · 发表于 2015-10-26 10:32 AM

HC-SR04里面的ECHO端口是一旦接受到超声波，就放出高电平

说明上是写 “高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间”

我查了一下资料，是因为

“收到出发信号的时候,模块已经记录了触发时候的时间,当收到回波时候马上输出回响信号,宽度就是发出脉冲的时间与收到回响信号的时间差.”

说明HC-SR04内部是有时钟功能的？否则这个模块是怎么知道返回的时间呢

yunxixi · 发表于 2015-10-26 11:18 AM

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zhjb1 · 发表于 2015-10-26 12:22 PM

你说的很对

巴山小游侠 · 发表于 2015-10-26 02:04 PM

你这种方式无法定位障碍物的准确方向，是无法壁障的。除非在运动状态下，比如上面说的加个舵机，或者直接小车动。。再或者换传感器吧

757371456 · 发表于 2015-10-26 04:32 PM

接收信号的方式就决定了啊。。

想飞的咕咕 · 发表于 2015-10-26 06:27 PM

买三个超声波模块，分别123工作一次怎么样呢?

boentaz · 发表于 2015-10-26 10:41 PM

也行，跟加个舵机一样的工作原理，避障小车方案很多，红外避障模块也可以，看你自己选择了