【STM32L476 Nucleo】+建立自己的组合导航系统01+玩板初体验

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  首先感谢论坛给我这个机会让我试用这块开发板，在本次测评活动的一系列帖子中，我将会介绍一个基于STM32L476版本的组合导航系统。本撸主这个专业毕业，对相关算法还算了解，所以也只能做这个了，你要是让我做别的操作系统啥的让撸主听起来云里雾里的东西，撸主也做不来啊。所以呢，撸主本人刚出茅庐，道行浅薄，说的不对的地方还望各位指正。

一 、我与NUCLEO的相遇  

    撸主本来是做算法的，算法哎，可是呢到公司以后，Boss却给了撸主一个调试遥控器的工作，幸好撸主本来也学习过51，STM32F1，所以就准备拾起以前的在大海边遗落的知识碎片。可是撸主不甘心啊，撸主想做算法，所以撸主准备买块树莓派，谁让它的多媒体处理能力就相对于狗板（BBB）见长呢。准备搞一个IMU +VISION的小玩意。偶然间在论坛就看到了这块NUCLEO板子的活动，NUCLEO的发音很像美剧硅谷里Holli公司的压缩团队的名字，关键是它的低功耗很对撸主的胃口，撸主就申请了，没想到竟然通过了，撸主顿时压力倍增，加班狗还要挤出时间做测评啊，就赶紧上网买了MPU9250以及其他的一些辅助元件（撸主毕业时候把东西都送师弟了），在漫长的等待中终于等来了这块板子，一打开傻眼了，啥都没有，就一块板子，好孤单啊。撸主仔细查看里面的小卡片，还需要找一根USB线满足供电和通信以及下载调试的要求，这线好难找啊，我在想为啥不搞成安卓手机充电线的接口呢。爆照开光。

    还有本次项目所需要的工具元件，包括GPS（UBLOX LEO 6M）IMU(MPU9250)，还有可能用到的数传NRF模块（当年一直舍不得扔掉）一起来个大合影吧！

二.一波三折的开发环境搭建

    硬件有了，开发环境也得走起来啊，首先呢，撸主使用的是Keil-MDK 5.x的版本，使用IAR的小伙伴不要打我啊，不只因为撸主熟悉它的开发环境，还因为它的Package Install，需要的库就可以安装，不需要的就拜拜了。但就是因为这个问题，让撸主浪费了一天的时间。STM32L4的DFP下载不下来啊，撸主直接去Keil的官网下载还是这个问题。撸主决定先搞其他的，于是现在ST的官网找到NUCLEO板所在的页面，下载了相应的驱动安装好了，如下图所示。

    据撸主查阅资料后，发现ST家有个叫Cube的东东，撸主本着试试看的态度，下载安装，哎呀界面一下子让撸主惊讶了，图形化编程哎，想起撸主在大学的时候，曾经研究过MATLAB的代码生成模式，但因为质量不高，效率不高，便没有继续研究，想不到可以在ST家的软件上面实现，想想还有些小激动呢。魔方魔方STM32CubeMX撸代码也要与时俱进，ST提供了这么个新工具，咱们也要去学习，争取早日达到代码黑段的水平。

    直接在Cube里面找到NUCLEO，方便的很。

    点击Nucleo64后

    你会看到左边会有些三角感叹号，把鼠标放上去就显示信息了，主要描述的是一些引脚复用的信息。

    直接左上角ProjectGenerate Code ，填上Project Name，在toolchain/IDEx选择MDK-ARM V5，就可以生成工程了，方便的很。

    因为撸主只是用了PA5的LED， 以及PA2，PA3的USART，所以在工程里面，只有关于GPIO的设置。

    

    同时我还要给小伙伴们说一下，我在使用STM32 ST—LINK Utility时，一直出现下面的状况。不过这个我个人感觉用处不大，因为我们不光要下载代码，还要调试代码，直接在MDK里面Debug就可以了。

1.撸代码初体验

    要撸代码，首先要要下载固件库啊，我认识ST，就是因为它的固件库，提高了代码的可复用性啊。ST下载L4的固件库解压后是这个样子的，在研究了一下他的固件库和网上各位大神的描述后，我有了下面的理解。

2.啥是HAL和LL

    STM32L476的固件库中提供了两个例程文件夹，一个是Example，也就是使用硬件抽象层（HAL）的API,另外一个是Example_LL文件夹，它的主要特点是完全独立于HAL，并且能以单独模式使用。说简单点就是HAL更倾向于上层，更容易理解，而LL更贴近于硬件，直接操作寄存器，速度更快，当然现在计算机运算速度已经大大提升，不用担忧以前八位机那样令人捉襟见肘的计算能力，但换句话来说，以前的八位机可是控制火箭上天呢。

    下面是撸主对两个HAL和LL文件的对比

    左边是LL文件，右边是HAL文件，可以看到LL文件是直接操作了寄存器，而HAL文件则多了一步，这是什么意思，撸主暂时没搞懂，求知道的大神指点迷津。

3.怎么撸板

当然呢，撸主呢我是从F1开始使用STM32的，以前的使用固件库方式建立工程的时光还历历在目，但是呢我找遍了ST的网站，都没有找到以前熟悉的固件库，再加上最近几位老湿要退隐了，心中不免有种伤感。但是呢，每年都有老湿前赴后继的投身娱乐事业，聪明的小伙伴们完全可以从Drivers文件夹建立自己的工程，当然呢这里就不多说了。最快的方法当然就是打开ProjectsSTMxx-ooExamplesxx-oo,然后Keil打开，就可以开心的撸代码了。当然如果你不想用Examples里面的文件，想要自己建立工程也可以，那就打开ProjectsSTMxx-ooTemplates。不过所有的这些都必须保证你的Keil下载了STM32L4xx_DFP文件，我的Keil就是死活不能和Keil的服务器联系不上。打开工程后，编译失败便是注定的结果。但是每天不撸代码心里不舒服啊，不要着急，下面我会讲的。

4.馅饼从天而降

     没有DFP文件无法干活啊，没办法只好在网上百度搜索L4系列的DFP文件，天哪，竟然在百度盘里找到了，功夫不负有心加班狗，竟然让我找到了，虽然是1.1的版本。我那个激动啊，马上导入MDK，一切都安静了，天亮了。改写代码

 HAL_GPIO_WritePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin, GPIO_PIN_SET); //LED 常亮。

三.总结与展望

    经过一番波折，总算让程序跑起来了，下次会写串口，并用它来接收来自星星的你的信号。

四、疑问

    上两幅图，大家找找问题吧

potatofly

期待后面的分享。。。。。