MAPS四色板开发平台+KDS3.2评测（3）——SensorFusion介绍

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1、前文表述了NXP的明星产品，这里揭晓就是NXP的各款运动传感器。目前，无论无人机还是平衡车，都进入好玩的商品化阶段，其中的运动传感器是核心元件。现在大家用得比较熟悉的是MPU6050系列6轴传感器。高端的去看看博世的BM160什么的。

但是，看到NXP的运动传感器，首先是发晕，花样稍微有些多。

具体在每类都有若干款。

梳理一下，大致是3轴，6轴，9轴。但是还有单轴和2轴的。类型有角度，加速度，重力传感器。具体应用从高性能的到低价的，从平衡用，到陀螺仪，应该是超过了多数人使用的范畴。

上表中还有气压传感器，这个有一款最大精度15cm。这个是可以用在室内无人机确定飞行高度的。

总之，以我之力全搞懂，基本不可能。

2、至此，主要是要引出NXP的超级库，SensorFusion。这个不断升级，目前到最新版本有了重大升级，不过我也是没搞懂。不过大致原理是这样的，sensorfusion直接把任务简化，用若干传感器的融合，来提供用户所需要参数。

3、运动传感器的简单知识

3.1 重力传感器以地心引力为方向，给出xyz轴的方向。缺点是在周边磁场源干扰下有可能失效，如靠近大电机。尤其永磁电机。

3.2 角速度传感器测xyx轴的角速度

3.3 角度传感器测偏离xyz轴的角度。

3.4 典型应用是角度+磁力传感器的融合。这个和MPU6050大不同，MPU6050是角度+加速度传感器。

3.5 这个是基础数据，为了应用，往往转换成飞控的yaw，roll，pitch角度，编程旋转地角度。

这里显示了2个传感器融合的逻辑图，是一个基于卡尔曼滤波的负反馈环节，看着流程不复杂，实现需要矩阵计算和时序计算，要足够强才能在模型中转换。

4、基于上图的转换，需要多个传感器的共同计算，就有sensorfusion的库存在了。这个库里的主要文件名如下；

具体使用时就变得简单了。用

#define

引入以上需要的文件，直接调用相应的函数，就可以直接生产文件。参考以下的用户手册就可以直接使用。

5、到此，和MAPS-K64联系起来。事先没有想到MAPS没有配套运动传感器，如果用是要加插接板的。在FRDM板中，一定有运动传感器，这个和其他的开发板是绝对不同的。因为，普通的就是温度传感器和LED，botton。

配套运动传感器也是有道理的，NXP的传感器就是这么强。希望MAPS能推出这样的插板。

同时，没有的也不要灰灰。因为SensorFusion从一开始就说了，我的这个库可以适用不同的MCU，不同的传感器，你去移植就好，免费。不过，这么做的人会很多吗。