我的自平衡小车D4—PID控制器—第一次的直立行走

huli123456

先上代码

这应该是最基础的框架了，调试的时候肯定还需要加进不少杂七杂八的东西，估计今天下班就可以开始做整体的调试了。不知道程序上有没有这么错漏，各位DX多指点啊。

PID算法参考三水的帖子写的，一些估计用不到的就没加……反正慢慢调吧，遇到问题再说。灰常感谢三水的帮助。

再来张拍的照片吧。没加光耦试了下，没发现什么问题，不知道还有没有必要加，加的话是不是要加个上拉电阻？一般加多大的合适呢？

消失の昨天wdzfd

这等好贴没人回！赞一个，我也计划坐一辆，有待好好阅读你的帖子！